厳密には古竜脚類と竜脚類は別々の種類であり、この2種は合わせて竜脚形類に分類されますが、竜脚形類という言葉は恐竜に詳しくない方にはあまり一般的ではなく、獣脚類と比較した際に少し分かりづらくなる為、当サイトでは古竜脚類も合わせてこの竜脚類のカテゴリでご紹介しています。
古竜脚類と竜脚類の恐竜はどちらも三畳紀から地球上にあらわれましたが、古竜脚類の恐竜はジュラ紀前期に全て絶滅しました。

竜脚類の恐竜の特徴といえば、異常なまでに長い首を持ったその大きな体と、四足歩行で歩く優雅な姿であり、長い地球の歴史の中で最も大きな地上の生物は、必ずこの竜脚類に属しています。
また、古竜脚類と比べて竜脚類は更に首が長い事も特徴のひとつです。
竜脚類はその全てが草食恐竜であり、ディプロドクスやブラキオサウルス、アルゼンチノサウルスなどが代表的な種類です。竜脚類が繁栄したのはジュラ紀から白亜紀にかけての時代で、三畳紀後期の時点では存在はしていましたが、主流になるほどの種ではありませんでした。

尚、恐竜の三大グループの中のひとつである獣脚類と竜脚類は更に大きな分類においてはどちらもトカゲ型の骨盤を持つ「竜盤類」に属しています。